為生物感受本身特別是體表的機械接觸（接觸刺激）的感覺，是由壓力和牽引力作用于觸感受器而引起的。當作為適宜刺激的外力持續作用或強力的和達到比較深層的情況下，則稱為壓覺。若以神經放電的記錄作明確的區分時，對持續性刺激神經放電則稱為壓覺，而非持續性的少量放電稱為觸覺。壓覺放電的適應慢，觸覺適應快。觸覺從進化上被認為比壓覺更高，一般神經纖維的直徑也粗。這是一種在動物界廣泛分布的原始的感覺，可誘發出身體收縮、蜷曲等簡單的非定位性運動反應（如：水螅、因子蟲、犰狳）、全身僵直（假死和動物催眠）、身體的自切、變向無定位運動、接觸傾斜性、負的接觸趨性等各種防御反應；相反，具有向刺激部位作出反擊習性的動物也不少。許多動物對弱的觸刺激顯示的正接觸趨性，和向固體表面附著、潛入、穿孔等習性有關。伴有身體不動狀態（接觸趨性僵直）者也有（如草履蟲）。觸覺往往是動物重要的定位手段，這可從除掉觸須的貓和鼠的莽撞行為被顯示出來。主要以觸覺來認識生活環境及其變化的動物（如絲蚓）稱為觸覺動物（德ta－ktiles Tier）。各種動物的直立反射和昆蟲的飛翔運動也是因對足端和腹面的觸刺激的消失而誘發。在通過“蜂舞”對有關蜜源的距離和方向的報信中，觸刺激也是主要因素。尤其魚類的側線器官作為所謂遠距觸覺（德 Ferntastsiun）裝置，對外界的辨別具有重要的作用。至于人的作為皮膚感覺的觸覺、壓覺，已鑒定為感受器的有四種觸覺小體和毛根的游離神經末梢（觸須）。壓覺感受器的帕氏小體也存在于皮下各組織中，與深部感覺有關系。對于人，構成觸（壓）覺刺激的是身體表面壓力的梯度，因為尖端的接觸特別有效（尖端0.5平方毫米閾值最小）。另外也可看到感覺適應在逐漸加壓或長時間刺激時感覺減退。此外，對觸刺激的反應在植物界也可看到，特別是食蟲植物的茅膏菜、毛氈苔等，感受器的組織清楚地分化，并有動作電位的發生。